Una de las opciones más baratas de paseos en barco (caso que no tengas uno) es alquilar un barco pequeño con marinero en el Cais de Santa Luzia (Centro de Angra, al lado del Puerto). Allí existe  tabla de precios para trayectos a diversas partes de la bahia, y si vas con en grupo  el paseo puede salir más barato. Existen varias opciones de paseos  por las islas más conocidas, alquiler por período integral o "llevar y traer", que le lleva donde quieras  y  le busca en la hora marcada.

Hay también  la opción de la barca de la CONERJ (véase en la Ilha Grande), que hace el recorrido Angra - Abraão (Ilha Grande) - Angra, todos los días.

Abajo, una opción con mejor presentación y posibilidad de comunicación directa: